公元前181年至133年，在罗马共和国军团和西班牙的凯尔特伊比利亚人部落间发生战争，史称为凯尔特伊比利亚战争，这也是伊比利亚半岛上的第一次大规模战争（或被称为西班牙战争），在经过一系列征战后罗马最终征服了西班牙，将其划归为西班牙省。
公元5世纪，随着罗马帝国的衰亡，第一批日耳曼部落入侵伊比利亚半岛。西哥特人、苏维汇人、汪达尔人和阿兰人跨过比利牛斯山脉相继进入西班牙。其中，已被罗马化的西哥特人在公元415年攻占西班牙，其后改宗信罗马天主教。在攻占西北部处于混乱中的苏维汇人和东南部的东罗马帝国领土后，西哥特王国最终控制伊比利亚半岛的大部。
西哥特王国是西班牙历史上第一个拥有与今天的西班牙领土面积相当的伊比利亚本土国家，当时的西哥特军队主要由贵族的私人军队以及城市和据点的驻军组成。王国并没有形成一支永久性的常备军，而只是在需要的时候才临时动员，军队中的大部分士兵是由奴隶组成的，多数都是从农村地区抽调而来。由贵族组成的松散议会——它向国王提出建议并保证国王统治的合法性——负责维持这支军队，并且只有在其同意下国王才能调动这支军队。西哥特军队主要负责保卫王国的边界，尤其是对抗法兰克人。
绘画中的西哥特骑兵
711年，阿拉伯人和柏柏尔人都改宗信仰在8世纪已经在北非占据主导地位的伊斯兰教。当时，一支由塔里克·伊本·齐亚德率领的突击队被派往伊比利亚半岛介入西哥特王国的内战。在横渡直布罗陀海峡之后，他们在711年夏取得一场决定性的胜利，在这场胜利中，西哥特王国国王罗德里克被击败并于当年7月19日在瓜达莱特战役（the Battle of Guadalete）中被杀。塔里克的上司——穆萨·本·努萨伊尔随后带领大批增援部队横跨海峡。至718年，穆斯林已经控制半岛的大部。但是其向欧洲的进一步进军则在732年的图尔战役中为法兰克王国的首相查理·马特所挫，但仍然开启了伊比利亚半岛的穆斯林王朝时代。
位于西欧伊比利亚半岛北部的天主教国家则发起了一场持续了几个世纪之久的收复失地运动，在重新征服期间，基督教王国的军队早期的西哥特组织模式，演变为更加多样化的组织形式。在重新征服的最后阶段，皇家军队由以下人员组成：
1 由国王直接持有的常备皇家卫队，包括重骑兵和轻骑兵。
2 在一些战役期间临时被动员起来的骑士，在服役期间由国王支付报酬。
3 一些地区性的兄弟会和民兵，包括骑兵和步兵，其中包括弩手、长枪手和火绳枪手
4 由贵族、教会主教和军事命令动员起来的地方军
5 火炮和后勤部队。
中世纪的基督教国王们也拥有职业士兵和雇佣兵部队，不仅可以与穆斯林作战，还可以用于和其他基督教王国中作战。在一些情况下，基督教国王还可以得到附庸穆斯林王国的东道主的帮助，许多来自其他欧洲国家的战士也被吸引到半岛上参与了了再征服运动。其中加泰罗尼亚骑士团——被认为是西欧第一支雇佣兵军队，曾占领雅典公国，并在阿拉贡王国的庇护下统治到1379年，这一段时期里西班牙军队的还首开了两个先河，首先是使用大炮来攻击要塞，第二个是建立后勤系统，允许长期使用大部队作战，这两点在收复格拉纳达中发挥了重要作用。
加泰罗尼亚骑士团士兵
在对抗穆斯林和法国的战争期间，西班牙军队发明了一种新的步兵作战方式，即在后来出名的西班牙大方阵。其雏形可见于格拉纳达战争，初次全权指挥的贡萨洛将队中的长枪兵列成方阵，同时让火绳枪兵在周边支援射击，待敌人进攻之时后退。随著作战经验的增加，贡萨洛在那不勒斯复国战争、第二次奥斯曼-威尼斯战争等战役中逐渐改良，大方阵阵行由空心转为密集、取消弓兵配置、剑兵改为佩剑火枪兵等，使之能更有效的应对传统密集方阵。
西班牙方阵士兵
绘画中的西班牙大方阵
西班牙大方阵的核心观念讲究枪刺与射击，讲求长枪兵与火枪兵的互相配合。此阵型的部队会面对敌人排成横向的长方形，并且在长方形的4个角落配置方阵。中央方阵横向为100列，纵向则为12至15列，外缘2列是大型火绳枪兵，而中央则是西班牙长柄枪兵。位于4个角落的横5行纵6列小方阵，都是由大型火绳枪兵所构成。一个长形方阵约有3000名士兵，只要士兵数量足够就会以好几个长形方阵的状况来布阵。虽然是可以朝任何方向发射子弹的队形，不过朝特定方向的火力却也因此降低不少，另外排列这个队形需要花上很多时间，所以机动力也很差。西班牙火枪手通常以连续的排枪齐射方式射击，以达到几乎连续射击的目的。
第一轮齐射由三排队伍组成，每排有5名士兵，彼此之间相隔15步，不是盲目的射击，而是冷静而娴熟地射击；当第一排完成射击后，他们不转身，将自己的位置让给下一排，......再次射击，在同一位置保持秩序。
射手阵型示意图
敌人靠近时，射手分队向后退去，并在方阵内寻求庇护，而这正是长矛手开始行动的时刻。
他们采取的姿势取决于他们面对的是骑兵还是其他长矛兵。面对骑兵时，他们将长矛以45度角斜上放置，由左手支撑，柄端着地，用右脚稳住，同时用右手拔剑，以备不时之需。他们将长矛放在大腿的高度，这样更舒服，但缺乏巨大的冲击力；或者将长矛举到肩膀的高度，这样更容易疲劳，但可以使刺击的力度更大。
当长矛队相互对峙时，前三排的长矛从垂直位置降到战斗位置，伤亡人员由后排队伍代替。如果有必要，剑被作为最后的手段使用。同时“守备队”和“袖子队”的火绳枪兵继续向敌人的阵型开火，最好是从侧翼开火。
当两个阵型中的一个撤退时，如果一切按计划进行，无甲长矛兵不会看到太多的战斗，他们负责接替长矛阵前半部分装备更重的战友，以防敌人的任何意外反应。与此同时，各射手队继续开火，以加速敌人撤退。
在这一时期，西班牙人也特别以称为“白衫”的行动而闻名。也就是他们经常在夜间进行的奇袭和伏击。他们的绰号来自于这样一个事实：士兵们会在他们的外衣和装备上穿上夸张的白色衬衫，以便能够迅速辨别敌我。
大方阵也是第一支近现代欧洲军队，且由职业的志愿兵组成，而非强制征兵而来，亦非其他欧洲国家特别用到的雇佣兵组织。在每个方阵中，都保留着许多老兵以及他们专业的阵型，还有一名来自下级贵族的伊达尔戈以支援前者。在一个世纪半的时间内，大方阵是世界上最精良的步兵部队，对西班牙的陆上霸权起着至关重要的作用。有时，它们在西班牙帝国海军中也会展现身手。
在卡斯蒂利亚王位继承战争之后，伊莎贝拉获取王位，并与其丈夫——阿拉贡的斐迪南二世实行共治。此外插入一条冷知识（就是伊莎贝拉一世资助哥伦布的远航，才得以发现北美洲）。在这之前西班牙境内的众多基督教王国，并未正式形成为单一且集权的西班牙王国）。 王国正式成立后，王室颁布了新的组织法，在西班牙全国建立了系统性的征兵和后勤体系等。
伊莎贝拉一世肖像
西班牙军队在切里尼奥拉战役中击败法国军队
哈布斯堡时代：
西班牙诸国在哈布斯堡王室统治时期达到顶峰，随后又陷入衰退。身兼神圣罗马帝国的皇帝和西班牙诸国的国王查理五世（卡洛斯一世）治理下的西班牙诸国在欧洲的领土达到极限。卡洛斯一世继承了他的外祖父母建立的军事体系：半岛一带的常备军主要以卡斯蒂利亚卫队和常备军为基础，而在意大利则以在当地征募的雇佣兵团为基础。新国王在帕维亚战役中充分利用了后者，这证明了其组织的充分性。1536年，在征服米兰之后，国王颁布了一项名为《热那亚法令》的法令，该法令首次将大方阵体系化。
西班牙的卡洛斯一世（也称为神圣罗马帝国皇帝查理五世）是当时最有权势的欧洲君主
绘画中的帕维亚战役
大方阵是被当做西班牙驻意大利守军和地中海调查部队来设立的。卡洛斯国王于三地设立了大方阵：西西里王国、米兰公国以及那不勒斯王国。不久之后大方阵中的士兵就开始分为三种：矛兵、盾兵和弩兵，与此同时混有最早的可携带火器（火绳枪兵、滑膛枪兵）。不久，剑盾兵就退出了方阵，而火器兵种也逐渐地完全取代了弩兵。
最早的三个大方阵分别是：西西里老方阵、那不勒斯老方阵、以及伦巴第老方阵。之后还有撒丁老方阵、加莱拉老方阵（历史上第一支海军陆战队）。除此之外的所有大方阵都被看做是“新方阵”。与中世纪盛行的强制征兵和雇佣兵不同，大方阵使用的是志愿兵，且兵员是永久服役的。尽管当时规定每十二口人中抽一丁为兵，大方阵从来不缺志愿参加的人，后来随着加入人数的增多，西班牙还设立了一些纯粹由外籍兵员组成的大方阵，比如瓦隆人方阵、德意志人方阵、爱尔兰人方阵和瑞士人方阵等。
最初的大方阵与其说是一种军事单位，不如说是管理体系。在其下有众多的联队作为意大利各地的守军或者征战于世界各处。这一特殊的体系在弗兰德斯的战争中也发挥了作用。大方阵直接从国王处接受指令，于是也便有了根据需要增加和接触指令的韧性。它更像是18世纪的旅团而非17世纪的军团。然而到了17世纪中叶，贵族开始实际掌控并召集大方阵的兵员，就像当时欧洲其他国家一样。
奥利瓦雷斯伯爵曾尝试了几项改革，以规范西班牙的军事法规，但改革最终因为阿拉贡、加泰罗尼亚和巴伦西亚法院的反对而搁浅。随着时间的推移，此外西班牙帝国广泛存在的腐败和财务问题也导致部队薪水经常被拖延并使其难以获得更新的装备。导致大方阵的质量逐步下降，因为他们的组织和武器没有得到更新。直到不得不被新式军队所取代，这些军队采用了新的组织形式，比如和欧洲其他国家接轨的旅和团编制，并装备了带刺刀的燧发枪等新式武器。 与此同时，在西班牙开始征服美洲以后，将其美洲殖民地的防御建立在两个支柱上：第一个是能够保持海岸和通讯路线不受敌舰攻击的海军，第二个是由当地民兵守卫的一系列沿海据点上。
17世纪大方阵的士兵
在最后一位哈布斯堡西班牙君主-卡洛斯二世去世时，西班牙共有65个大方阵分布在意大利、法兰德斯和加泰罗尼亚，但人员却是严重缺编的，例如在法兰德斯本来应该有51,000名士兵，但实际上只有8,000人而已。
波旁王朝时代：
卡洛斯二世死后，哈布斯堡王朝在西班牙绝嗣，随之而来的是西班牙王位继承战争，各国都想染指西班牙王位。法国国王路易十四最终“赢得”这场战争，成为了西班牙的国王。
西班牙王位继承战争绘画
作为战后改革的一部分，陆军从哈布斯堡时代主要部署在半岛以外的部队，改为开始驻扎在西班牙本土，并开始在其海外殖民地派遣常备驻军。这意味着专业部队的存在现在在整个西班牙都很普遍，而不是仅在沿海或边境地区才有。
大方阵在这个时期被撤销，变成了军团，火绳枪和长矛被则被新式的带有刺刀的火枪取代，并且在现在被同化的阿拉贡的领土上也组建了军团。王国的海外领土则分为四个总督辖区，并分派总督进行管理，君主在这些领土上的最高代表职位将由一名军人占据。
皇家陆军现在被分为三个部分：王室近卫军、常备军和省民兵。王室近卫军包括一个独立的长戟连，负责保卫国王的皇宫，近卫军团则是君主本人的私人护卫队，由一个皇家骑兵旅，以及两个团的皇家步兵卫队（一个西班牙人团，一个瓦隆人团）加上6个营的精锐线列步兵营组成。
西班牙省民兵
王室近卫军骑兵
常备军则包括所有其他专业陆军单位，包括步兵、骑兵、炮兵和工兵单位，以及军事外科医生、牧师和会计师。在斐迪南六世统治末期，步兵有38个团，包括27个西班牙人，2个意大利人，3 个爱尔兰人，3个瓦隆人和3个瑞士人团。每个团有两个营，除了意大利人团有三个营，每个营包括一个掷弹兵连和十个步兵连，每个连有40到60人。另外还有阿拉贡的一个志愿营和加泰罗尼亚的两个志愿团。这些部队在和平时期被用于在比利牛斯边境巡逻，防止逃兵和走私。另外还有12个骑兵团和几个炮兵团以及工兵团，每个骑兵团有3个中队，每个中队有4个连，每个连有32人。常备军还有自己的荣军院，其中包括不适合战斗但可以执行行政或监视任务的士兵。
省民兵则取代了哈布斯堡王朝的地方民兵和其他可动员部队。组建民兵的目的是建立一支可以保卫国家领土的后备部队，以防专业部队被部署到国外，本土防卫空虚。只有每个团的指挥人员是职业军人，其余的人员只有在被召来训练或检阅时，或者被调动时才发工资。 1704年，成立了一百个民兵团；该法令所包含的一个新奇之处在于西班牙首次出现了义务兵役：如果这些职位没有完全由志愿者填补，那么通过抽签选出的其他居民可能需要被迫服役。由于西班牙人对强制征兵非常反感，出现大量躲避征兵的潮流，这些团在继承战争结束时就解散了。
1734年新的皇家法令再次下令组建33个民兵团，每个团有700人，其中只有5人是职业军人。这些部队只在需要时动员起来，理论上它们只能用于保卫国家领土。也只在在卡斯蒂利亚各省成立，不包括巴斯克省、纳瓦拉和前阿拉贡王室的领土。 1740年，在奥地利王位继承战争期间，七个省级团被派往意大利，尽管出现了无数逃兵，但留下来战斗的民兵表现出色，赢得了专业军队的尊重。在1768年省级团已增至四十三个，其中包括马略卡岛的一个团。
同样在1768年，卡洛斯三世出版了“关于军队政治、纪律、从属和服役的条例”。这些法令汇集并更新了在此之前发布的军事法规，规范了军事活动的各个方面。这些法令足足使用了两个多世纪，直到1978年才被新的武装部队条例全部取代。
与他们的前任相比，波旁王朝投入了更多的资源来保卫他们的美洲殖民地。除了加强海军，还增援了驻军，必要时派出半岛团和营，但即便如此，英国人还是在1762年攻占了哈瓦那，这就需要增加部署在海外的特遣队。 1772年，西班牙美洲的军事力量达到28,000人，几乎是驻扎在西班牙本土部队的一半。
在卡洛斯三世及其大臣伊斯奎拉克侯爵莱奥波尔多·德·格雷戈里奥等人的统治下，西班牙诸国开始实行开明专制，这在18世纪中期为西班牙诸国带来新的繁荣。尽管与法国一同打输对抗英国的七年战争，但是在其后的美国独立战争中西班牙诸国却夺回之前失去的大部分领土，国际地位也得到改善。
正在冲锋的西班牙步兵（18世纪40年代）
西班牙路易斯安那团的掷弹兵和哈瓦那自由布朗公司的民兵在彭萨科拉战役中